- 2.0.0.201803
棋盘格图像角点检测首先选取图像4个内部矩形区域边界角点,然后自动检测所选取矩形区域内部及边界的所有网格角点.边界角点选取及网格角度自动检测过程中的角点位置最终都由Harris角点检测确定,所定位角点均为Harris亚像素角点.
通过边界角点自动检测区域内部及边界的所有网格角点的方法为Camera Calibration Toolbox for Matlab [Jean-Yves Bouguet 2015]中的检测方法.
| Step-0 : | 手动选取4个内部矩形区域边界角点. |
| Step-1 : | 根据边界点位置提取4条边界区域,根据边界区域的黑白变化分析网格数. |
| Step-2 : | 判断相对边分析得到网格数是否一致. |
| Step-3 : | 根据输入畸变参数去除边界点的畸变效应以还原理想图像点位置(畸变影响大时与Step-5配合使用). |
| Step-4 : | 根据平面成像的单应性计算内部区域及边界上的网格角度. |
| Step-5 : | 根据输入畸变参数添加畸变效应以还原实际图像点位置(畸变影响大时与Step-3配合使用).. |
| Step-6 : | 以由单应性计算的网格角点为初始点,进行Harris角点检测以获得亚像素角点. |