CaliBoy

功能

利用同一棋盘格平面在不同视角的图像标定相机内部参数(像素焦距及主点位置)及外部参数(相机相对位置).

适用于焦距固定的单个相机的标定.

界面

标定程序界面由菜单栏、信息栏、状态栏、工作区及结果栏等区域构成.

菜单栏

菜单栏包含导入\导出、设置、查看及帮助等菜单组.

导入\导出

导入图像	选择多张图像导入,之前图像将被移除.
导入文件夹	选择文件夹,导入其中识别格式图像,之前图像将被移除.不包含子文件夹中内容.
从列表导入	根据文本列表内容导入图像.
添加图像	选择多张图像添加,不移除之前图像.
添加文件夹	选择文件夹,添加其中识别格式图像,不移除之前图像.不包含子文件夹中内容.
从列表添加	根据文本列表内容添加图像.
导入标定结果	导入已保存的标定结果.
导出标定结果	导出标定结果.

设置

标定设置	设置标定参数.
导入导出设置	设置导入\导出标定结果的内容.

查看

标定结果	打开标定结果显示栏进行查看.
标定误差	查看标定偏差统计结果.

帮助

操作说明	打开本操作说明.
关于	打开[关于Caliboy]对话框.

工作区

工作区用于显示导入图像以及进行角点检测和相机标定的操作.

• 左上区域 - 1:1显示导入图像;
• 左下区域 - 显示当前视图序号及路径信息,通过[上一视图]和[上一视图]切换查看图像;
• 右上区域 - 图像鼠标位置及鼠标位置区域放大显示;
• 右下区域 - 操作按钮.

操作按钮

导入图像	执行导入图像操作.
添加图像	执行添加图像操作.
检测角点	拾取4个内部边界角点以自动检测所有网格角点,含边界角点.
相机标定	根据检测角点标定相机.
导入结果	导入已保存的标定结果.
导出结果	导出标定结果.
清除	移除工作环境图像,清除数据.

信息栏

显示操作运行信息及相机和视图标定结果.

• 上方区域 - 操作运行信息;
• 下方区域 - 相机和视图参数.

相机和视图参数

K	相机内部参数矩阵,含像素焦距及主点位置信息.
k	畸变参数:[k1,k2,p1,p2,k3].
r	旋转向量,R的Rodrigues变换.
R	旋转矩阵,r的Rodrigues变换.
t	平移向量.

结果显示

显示标定结果.

• 上方区域 - 标定结果场景渲染;
• 下方区域 - 标定偏差.

相关操作

标定步骤

• 导入图像
• 角点检测
• 标定相机
• 导出结果

查看

• 图像显示查看
• 标定结果查看

设置

• 标定设置
• 导入导出设置